基于单线激光雷达的目标车辆位姿检测方法

• 作者: 李晏 阚斐然 陈辛波
• 来源期刊: 激光杂志
• 关键词: 激光雷达 车辆检测 车轮特征 L形拟合 位姿 实验
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 激光测量与检测
• 页码范围: 66-71
• 页数: 6页
• 分类号: TN958.98
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.jgzz.2021.02.066

摘要

对目标车辆的信息进行高效、准确的检测是自动泊车、智能交通等领域的关键技术之一.针对智能泊车机器人对目标车辆进行近距离测量的需求,提出了一种基于单线激光雷达的车辆位姿检测方法.利用激光雷达扫描目标车辆底部区域,并使用DBSCAN聚类算法分割点云.将车轮点云簇视作L形特征,提出了一种基于特征点搜索的车轮拟合算法,同时给出了两种特征角点搜索准则.针对获取的车轮集合,提出了一种筛选目标车辆车轮的策略,假定了两种车辆位姿检测工况并设计了对应的算法.通过实车环境下的测试,验证了方法的实时性、准确性,满足了泊车机器人的位姿检测需求.