4-SPRR-SPR并联机构运动性能评价与尺寸优化

• 作者: 郭强 崔国华 鱼海东 程禛溢
• 来源期刊: 农业装备与车辆工程
• 关键词: 并联机构 运动/力传递性能 性能评价 尺寸优化
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 页码范围: 1-5
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3142.2021.03.001

摘要

以一种空间五自由度4-SPRR-SPR并联机构为研究对象,结合实际应用工况对其进行运动性能评价与尺寸优化.建立并联机构的运动性能评价指标——运动/力传递性能,基于螺旋理论求解机构的输入螺旋、输出螺旋和传递力螺旋,并将其从局部坐标系进行坐标统一,通过增广矩阵法,得到机构的单位输出运动螺旋.将该并联机构作为搅拌摩擦焊机器人的主进给机构,并以焊接汽车铝合金轮毂为例,以优质工作空间(GTW)、全域传递指标(GTI)作为优化目标,基于遗传算法求解并联机构的尺寸最优值,绘制LTI性能图谱.研究结果表明,优化后的机构不仅其优质工作空间GTW明显增大,出现0.9的区域,而且全域传递指标GTI也得到相应的提高.