基于织物/折纸复合材料的仿蠕虫管道软体机器人

• 作者: 蒋程 裴泽光
• 来源期刊: 上海纺织科技
• 关键词: 织物 软体机器人 复合材料 管道检测 水平运动 竖直运动 结构
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 新型设备与器材|New Machinery & Parts
• 页码范围: 58-61
• 页数: 4页
• 分类号: TS106.6
• 语种: 中文

摘要

介绍了一种基于织物/折纸复合材料的仿蠕虫管道软体机器人的设计过程与性能测试,其中PVC涂塑尼龙机织物与折纸结构分别用作机器人的皮肤和骨骼.机器人两端设有Kresling结构的锚定器,锚定器表面附着有用于加强锚定作用的硅胶块;机器人中段采用类似风箱结构的主体段连接,以此实现其蠕动前进.研究了机器人的水平单向运动性能、水平双向运动性能、竖直爬行运动性能、拖拽重物性能、排障性能和耐变形性能.结果显示:该机器人具有成本低、制备简单、自由度无限、可模块化设计等优点,在管道检测与排障方面具有良好的应用潜力.