分数阶可学习CPG模型的研究

• 作者: 刘傲 董诗康 董有为 陆强
• 来源期刊: 福建电脑
• 关键词: 中枢模式发生器 罗盘机器人 振荡器 分数阶
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 论著|Research Articles
• 页码范围: 1-4
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.16707/j.cnki.fjpc.2021.06.001

摘要

中枢模式发生器(CPG)是微小神经网络,具有可学习性和分数阶特性,被广泛应用于机器人领域.本文建立了分数阶可学习CPG模型;以Rayleigh振荡器为核心,利用Hebbian算法和分数阶定义研究了分数阶可学习CPG模型;详细说明了分数阶可学习CPG模型的构建过程,利用正弦信号和复杂信号进行了模型验证,并将其应用于罗盘机器人信号的学习.结果说明,构建的分数阶可学习CPG模型是有效的.