面向工业机器人的位姿同步加减速算法

• 作者: 陈多多 李丽宏 原钢
• 来源期刊: 重庆理工大学学报（自然科学版）
• 关键词: 工业机器人 位置轨迹 姿态轨迹 最佳平方逼近法 完全同步控制策略
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 电气·电子
• 页码范围: 165-173
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2021.04.022

摘要

为满足工业机器人在执行笛卡尔空间下的连续轨迹控制指令时,机器人末端执行器位置轨迹和姿态轨迹光滑连续且同步规划的要求,提出一种面向工业机器人的位姿同步加减速算法.从正弦波加速度曲线加减速控制方法出发,采用最佳平方逼近法,求出了具有光滑连续曲线的加速度-时间、速度-时间和位移-时间函数.在所求函数的基础上,按照完全同步控制策略,给出了位置轨迹和姿态轨迹的同步规划处理过程,最终得到位姿同步加减速算法.实验结果表明:相较于非对称S曲线加减速控制方法、带约束S型曲线加减速控制方法和正弦波加速度曲线加减速控制方法,以及本文所提算法的规划运动时间分别缩短了5％、5％、3.2％,时间复杂度分别降低了48.9％、50.5％、16.4％,运动曲线平滑性更好,实现了位置轨迹和姿态轨迹的同步规划处理.