基于双层交叉耦合的直驱H型平台滑模轮廓控制

• 作者: 何亚华 王丽梅
• 来源期刊: 电气技术
• 关键词: 变增益双层交叉耦合 直驱H型平台 全局积分滑模控制 轮廓控制
• 年，卷（期）: 2021,（8）
• 所属期刊栏目: 研究与开发|Research & Development
• 页码范围: 10-14
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3800.2021.08.002

摘要

针对永磁直线同步电动机(PMLSM)驱动的H型平台存在的参数变化、外部扰动、摩擦力等不确定性因素及轴间耦合问题,提出一种全局积分滑模控制(GISMC)与变增益双层交叉耦合控制(VGDCCC)相结合的轮廓控制策略.首先,建立H型平台系统动态方程和基于密切圆的轮廓误差模型.然后,设计基于全局积分滑模的单轴位置跟踪控制器来减小跟踪误差.最后,设计基于变增益双层交叉耦合的轮廓误差补偿器来减小系统的轮廓误差.仿真结果表明,所提出的控制方法能提高系统的轮廓精度.