多目标时空同步协同攻击无人机任务分配与轨迹优化

• 作者: 张云飞 林德福 郑多 程子恒 唐攀
• 来源期刊: 兵工学报
• 关键词: 无人机 飞行器设计 多目标攻击 分布式协同 任务分配 轨迹优化 时空同步
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 页码范围: 1482-1495
• 页数: 14页
• 分类号: V279+.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2021.07.016

摘要

针对复杂战场环境下分布式无人机对多目标协同打击任务,提出多目标攻击的任务分配与轨迹优化算法.建立典型多目标打击的任务场景和无人机模型;基于Delaunay三角形理论,以禁飞区为节点构建搜索地图;运用A*算法实现威胁最小的单机路径搜索;在无人机动力学约束和能耗损失最小的基础上,引入时间调节因子,采用基于贝塞尔曲线的分布式无人机时空同步轨迹优化方法,得到对多目标同时打击的优化轨迹;设计轨迹跟踪控制器,对预规划轨迹进行跟踪仿真.仿真结果表明,多目标攻击的任务分配与轨迹优化方法能够对多目标实现多角度、时空同步、分布式协同打击,且对噪声及阵风等具有较强的抗干扰能力.