具有输出受限的机械臂固定时间跟踪控制

• 作者: 安思宇 陈明
• 来源期刊: 控制工程
• 关键词: 固定时间控制 跟踪控制 反演控制策略 输出受限
• 年，卷（期）: 2021,（8）
• 所属期刊栏目: 工业过程及控制系统
• 页码范围: 1547-1552
• 页数: 6页
• 分类号: TP18
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.20190420

摘要

以单链路机器人的机械臂系统为研究对象,基于反演控制策略和有限时间Lyapunov稳定性理论,研究其固定时间跟踪控制问题.考虑实际生产中的物理因素、安全问题等,需要对机械臂的转动角度进行约束.固定时间控制加快系统的收敛速度,且收敛时间与系统初始状态无关.所提控制策略的主要控制目标是保持系统输出变量在固定时间跟踪期望信号,且系统的跟踪误差收敛于原点的一个任意小的邻城内.最后,利用MATLAB仿真软件验证了所提设计方案的有效性.