Ubuntu下ROS变种ROCOS的系统架构

• 作者: 杜晋华 杜刚 张虎
• 来源期刊: 计算机系统应用
• 关键词: ROS ROCOS 系统架构 机器人操作系统 Ubuntu
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 系统建设|System Construction
• 页码范围: 70-79
• 页数: 10页
• 语种: 中文
• DOI: 10.15888/j.cnki.csa.008022

摘要

伴随人工智能等相关技术的进步, 智能机器人技术得到极大提高. 其软件上的日渐成熟和硬件设施的不断完善对研究和开发机器人操作系统和体系结构提出新的需求. 本文针对目前广泛使用的传统机器人操作系统ROS进行介绍和分析, 并对比研究了新型机器人操作系统ROCOS在系统架构方面对传统ROS的改进和优化, 详细介绍了两者的组织框架, 并通过仿真实验实际测试了两者框架的合理性与使用效果, 对后续新型机器人操作系统的研发具有借鉴意义.