自动加样分析仪多轴机械臂控制系统设计

• 作者: 韦宏利 王睛悦 周建波 魏秀
• 来源期刊: 电子测量技术
• 关键词: STM32 S型加减速曲线 多电机同步控制 交叉耦合控制 定位精度
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 智能化仪器及其应用|The intelligent instrument and its application
• 页码范围: 139-143
• 页数: 5页
• 分类号: TP2
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.2105894

摘要

针对自动加样分析仪设计出一种的多轴机械臂控制系统,此系统主要由微控制器、三轴机械臂、定位传感器、液晶显示屏、通讯模块等部分组成.单片机通过接收上位机的指令,完成对机械臂的运动控制.机械臂模块采用多轴协同运动的控制策略,实时的修正控制参数,优化运动轨迹,确保机械臂的移动过程精准、平稳、快速.针对一些社区医院等基层医疗机构,考虑其经济、需求等因素,研发一种高精度、高稳定性、低成本的小型自动加样分析仪具有重要意义.经过对系统的实验测试,设计的多轴机械臂控制系统可以满足设备在中小型医院经检测要求.