激光雷达的内参建模与点云修正方法

• 作者: 张晓龙 江昆 孙恺 刘茂林 邵振雷 肖鹏川 杨殿阁
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 激光雷达 内参模型 点云修正 位姿估计算法
• 年，卷（期）: 2021,（8）
• 页码范围: 1228-1237,1253
• 页数: 11页
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2021.08.015

摘要

本文中建立了一种针对机械式激光雷达参数较少的内参模型;考虑到偏心结构对于点云的影响,提出了角度修正和距离修正两种点云修正方法,对两种方法的修正效果进行仿真,并通过实际点云加以验证.最后还用位姿估计算法验证修正算法的有效性.