一种复合智能控制在无人机定高的应用

• 作者: 刘盛华 贺勇 於小杰
• 来源期刊: 控制工程
• 关键词: 无人机定高 模糊PID控制 粒子群PID控制 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 运动体控制系统
• 页码范围: 1086-1092
• 页数: 7页
• 分类号: V279+.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.20180439

摘要

无人机高度控制容易受到气流的变化、传感器精度、外界噪声干扰、非线性因素等影响.针对目前无人机高度控制中串级控制、模糊PID控制、鲁棒控制等方式导致的控制效果不佳、震颤现象严重、建模困难等问题,提出了一种复合智能控制:基于串级控制结构,以模糊PID控制做外环,粒子群PID控制作为内环的串级模糊-粒子群PID(FPSPID)控制.控制器具有控制精度高、鲁棒性强等优点.实际飞行表明:设计的控制器在飞行过程中高度始终稳定在设定值附近1～1.5 cm的位置,对于突变的气压及周期性干扰等,系统体现了良好的鲁棒性.