基于联邦滤波的室内多传感器融合导航定位方法研究

• 作者: 张逵 郭杭 敖龙辉
• 来源期刊: 测控技术
• 关键词: 多传感器融合 联邦滤波 3D LASER INS 单目视觉
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 数据采集与处理
• 页码范围: 67-70
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.19708/j.ckjs.2021.07.013

摘要

针对室内多传感器融合导航定位问题,提出一种基于联邦滤波的INS/3D LASER/单目视觉融合的室内导航定位方法.该方法是通过联邦滤波将INS分别同3D LASER与单目视觉构成子滤波器,主滤波器根据最小方差准则,利用最优系数加权法融合各子滤波器的最优估计,从而获得全局最优融合结果.实验证明,该方法能有效提高室内导航定位的精度和鲁棒性,比传统的视觉里程计法或激光雷达里程表法更准确.