基于工字电感的直立智能车方案

• 作者: 金长城
• 来源期刊: 电子测试
• 关键词: 智能车 S9KEAZ128AMLK 工字电感 PID控制算法
• 年，卷（期）: 2021,（9）
• 所属期刊栏目: 设计与研发|Design and development
• 页码范围: 37-38,44
• 页数: 3页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8519.2021.09.014

摘要

从总体介绍、硬件部分设计方案、软件部分设计方案三个方面,介绍了以S9KEAZ128AMLK微控制器为核心控制单元的电磁直立两轮智能车设计方案.其通过工字电感配合滤波电容检测赛道信息,使用软件滤波算法对工字电感采集回来的数值进行滤波处理,确定赛道中心电磁线,用于识别赛道;利用编码器检测智能车的实时速度,使用PID控制算法调节驱动电机的转速,在智能车行驶的基础上通过车轮的差速实现转向,进而实现对智能车的运动速度和运动方向的闭环控制.