管廊消防巡检机器人设计与分析

• 作者: 李金良 芦伟 宗成国 刘德建
• 来源期刊: 机床与液压
• 关键词: 管廊消防巡检机器人 运动学分析 工作空间 MATLAB仿真
• 年，卷（期）: 2021,（11）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏|INDUSTRIAL ROBOT COLUMN
• 页码范围: 7-11
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.11.002

摘要

针对综合管廊的安全运维与管理的需求,设计一种集巡检和消防灭火功能于一体的管廊消防巡检机器人.该机器人由机器人本体、灭火器、机械臂和智能检测系统构成.介绍了机器人的总体结构及功能,建立了机械臂的D-H坐标系,对机械臂进行正、逆运动学分析.运用蒙特卡洛法及MATLAB软件对机器人机械臂的工作空间进行仿真与分析,得到不同情况下的机械臂末端的工作空间,仿真结果验证了机械臂可灵活满足机器人的工作要求,为后续管廊消防巡检机器人的控制工作和优化设计奠定了基础.