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摘要:
以非线性时滞弹性关节机械臂系统为研究对象,引入时滞建立系统动力学方程.利用多尺度法对非线性弹性关节机械臂系统进行理论分析,得到系统发生Hopf分岔的规范型.讨论时滞参数对系统Hopf分岔的影响,并对其周期解的稳定性以及产生的唯一极限环进行分析;通过数值计算对理论分析结果进行验证.结果表明:数值计算的结果与理论分析的结果具有较好的吻合度,验证了多尺度方法的有效性和可行性.
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文献信息
篇名 非线性时滞弹性关节机械臂系统稳定性与Hopf分岔
来源期刊 机床与液压 学科
关键词 非线性 时滞 弹性关节机械臂 多尺度法 稳定性 Hopf分岔
年,卷(期) 2021,(11) 所属期刊栏目 工业机器人专栏|INDUSTRIAL ROBOT COLUMN
研究方向 页码范围 12-16,21
页数 6页 分类号 O326
字数 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.11.003
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研究主题发展历程
节点文献
非线性
时滞
弹性关节机械臂
多尺度法
稳定性
Hopf分岔
研究起点
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相关学者/机构
期刊影响力
机床与液压
半月刊
1001-3881
44-1259/TH
大16开
广州市黄埔区茅岗路828号
46-40
1973
chi
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