门式起重机速度与摆角的耦合研究

• 作者: 庞振华 刘放 唐语 吴涛
• 来源期刊: 制造业自动化
• 关键词: 起重机 摆角控制 拉格朗日方程 PID控制器
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 138-142
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2021.03.029

摘要

门式起重机在工业中应用十分广泛,然而起重机的自然摇摆会带来相应的安全问题,并且影响起重机的工作效率.首先建立起重机运动的数学模型,并设计了速度PI控制与角度Pi控制的控制系统;然后利用MATLAB计算无控制下起重机运动时重物摆动规律;最后分别研究了无驱动力和带驱动力启动的情况下,控制系统对小车和重物的运动情况地影响.结果 表明,对于两种启动方式,本文所提出的控制方法都能够快速的让系统达到稳定状态,从而提高起重机的工作效率.