湿式高楼外墙清洁机器人设计与研究

• 作者: 张航 刘超峰 方彤 董成 周倪敏 刘杰
• 来源期刊: 软件导刊
• 关键词: 高楼外墙清洁 盘刷湿式清洁 清洁机器人 越障技术
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 软件设计、开发与应用
• 页码范围: 159-165
• 页数: 7页
• 分类号: TP319
• 语种: 中文
• DOI: 10.11907/rjdk.202100

摘要

高风险、高成本的传统人工高楼外墙清洁方式难以适应高楼外墙的清洁需求,机器人取代人工势在必行.根据楼顶、楼面和楼底的环境以及清洁功能指标进行分析,提出一种湿式高楼外墙清洁机器人设计方案.楼顶采用升降软导轨技术,实现在平面XY方向的稳定运动;楼底采用无线遥控操作技术,实现地面与高空机器人的交互与控制,楼面是清洁机器人平台,包含盘刷清洗技术、高楼水电供应技术、越障技术(框架结构为主体支撑,超声波测距技术检测,四旋翼控制技术主控,越障轮机械结构安全保障与辅助).实现样机研制,并通过实验和现场测试,对各功能子系统及机器人总体性能进行验证分析.对于常规的高楼外墙,该清洁机器人都能进行有效清洗.