顾及随机误差的地面三维激光扫描仪自检校模型及其抗差解法

• 作者: 周腾飞 程效军 黄凯 陶远
• 来源期刊: 中国激光
• 关键词: 探测器 自检校 Gauss-Helmert模型 Newton-Gauss法 随机模型 抗差估计
• 年，卷（期）: 2021,（13）
• 所属期刊栏目: 测量与计量|Measurement and Metrology
• 页码范围: 89-101
• 页数: 13页
• 分类号: TN958.98
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/CJL202148.1304002

摘要

针对地面三维激光扫描仪自检校模型易受到随机误差与粗差的影响,基于Gauss-Helmert坐标转换模型与扫描仪观测原理提出了一种三维激光扫描仪的自检校方法.该方法共包含6个外部转换参数与5个系统误差参数(附加参数),首先利用泰勒级数对函数模型进行线性化,并构造拉格朗日目标函数,基于Newton-Gauss法迭代求解所有未知参数的初值;之后利用标准化残差构造权因子函数,以对观测值进行重新定权,并通过迭代计算出参数的最终解.通过仿真和实验进行验证,结果表明所提方法较现有的算法能有效去除观测值中的随机误差与粗差,且具有良好的鲁棒性.