基于优化迭代学习算法的机器人运行轨迹跟踪控制

• 作者: 毛羽
• 来源期刊: 机床与液压
• 关键词: 优化迭代学习算法 轨迹跟踪 动力学模型 极值收敛性
• 年，卷（期）: 2021,（11）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏|INDUSTRIAL ROBOT COLUMN
• 页码范围: 45-50,56
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.11.010

摘要

为控制机器人跟踪期望轨迹或使其达到指定的目标位姿,设计基于优化迭代学习算法的机器人运行轨迹跟踪控制模型.联合四驱WMR机械构架、主控传感器等交互型应用控制模块,在处理机器人运行轨迹信号的同时,遵照迭代学习算法的极值收敛性优化原理,建立关键动力学模型,实现对机器人运行轨迹的实时跟踪与控制.设计仿真对比实验,证实优化迭代学习算法对机器人运行轨迹的控制有效性.