风电叶片打磨机器人移动平台研究

• 作者: 单亚周 卞新高 马壮 周颖怡
• 来源期刊: 制造业自动化
• 关键词: 独立驱动 风电叶片打磨机器人 运动分析 滑移转向
• 年，卷（期）: 2021,（5）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 121-126
• 页数: 6页
• 分类号: TP23
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2021.05.028

摘要

针对风电叶片打磨机器人的设备灵活性不足的问题,提出了适用于风电打磨机器人的移动平台设计方案,通过搭建仿真平台,研究了将轮式移动平台应用于风电叶片打磨机器人上的可行性,并为评估控制方法的优劣提供参考依据.结果表明轮式移动平台完全满足风电叶片打磨机器人的设计要求,提出基于路径的控制算法,并且依据仿真结果确定了在转弯工况下的最佳控制方法.