基于改进RRT*算法的自动驾驶车辆路径规划研究

• 作者: 宋若旸 阙海霞 马宗钰 兰海潮
• 来源期刊: 汽车实用技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 自动驾驶车辆 交叉路口 目标偏向策略 改进RRT*算法
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 智能网联汽车
• 页码范围: 20-22
• 页数: 3页
• 分类号: U463.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2021.01.007

摘要

针对自动驾驶车辆,文章在交叉路口环境下提出了一种改进的快速搜索随机树(RRT*)路径规划算法.首先,对自动驾驶车辆的驾驶行为环境予以描述;其次,针对原始RRT*算法提出改进的目标偏向策略予以改善;进一步,对原始RRT*算法在交叉路口无效采样的问题,提出一种概率采样策略.基于Matlab/Simulink联合仿真平台构建相应环境使进行车辆直行驾驶,所规划路径长度为100.35m,仿真时长为5.71s.