基于一致性理论的多智能体通信受限下编队方法研究

• 作者: 李淼 陈智隆 杜明晶
• 来源期刊: 电子制作
• 关键词: 一致性理论 多智能体应用 编队控制 通信受限 中断重组
• 年，卷（期）: 2021,（5）
• 所属期刊栏目: 信息工程
• 页码范围: 51-54,19
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-5059.2021.05.016

摘要

多智能体编队是多智能体应用中的一个典型问题,由于多智能体通信受限在编队过程中非常常见(如通信时延,通信中断,通信距离受限等).本文基于一致性理论的多智能体编队的数学模型,通过对不同智能体的队形进行控制并实现编队,根据一致性理论的数学模型保证编队的稳定性.在多智能体通信受限和受环境约束的情况下,分析了基于一致性理论中通信受限情况下的编队和队形重整,提出了在通信受限情况下针对连通图和非连通图的中断、预测策略,实现了中断后重新恢复通信并重整队形,同时对其进行仿真验证,使得性能有了一定提升.