基于线性自抗扰控制技术的四旋翼无人机控制系统

• 作者: 吴君华 谢习华 李拥祺
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 关键词: 四旋翼 串级控制系统 线性自抗扰控制
• 年，卷（期）: 2021,（5）
• 所属期刊栏目: 设计与制造|Design & Manufacture
• 页码范围: 102-106,110
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2021)05-0102-05

摘要

针对四旋翼无人机飞行控制系统存在非线性、强耦合、欠驱动和对扰动敏感等问题,设计了串级控制系统.在该控制系统中,外环位置环采用线性自抗扰控制器(ADRC),内环姿态环采用一种改进的线性自抗扰控制器.在位置和姿态控制中,将所设计的控制器与线性自抗扰控制器和PID控制器做仿真分析对比.仿真结果表明:在一定外部干扰下,所设计的控制器具有良好的解耦效果,能对总扰动进行很好的估计并补偿,提高了系统的抗干扰能力和鲁棒性.