一种混合优化的全局路径规划算法

• 作者: 韩新洁 李欣然 范云生 孙晓界
• 来源期刊: 舰船科学技术
• 关键词: 全局路径规划 预处理 混合优化 评价函数
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 水声电子
• 页码范围: 149-154
• 页数: 6页
• 分类号: U661.43
• 语种: 中文
• DOI: 10.3404/j.issn.1672-7649.2021.04.030

摘要

针对全局路径规划研究中遗传算法存在搜索范围广而导致收敛速度慢的问题,本文提出一种混合优化的全局路径规划方法,完成对图像读取、处理后使用A*算法预处理缩小可行区域从而提高收敛速度.所提出的混合优化规划方法主要优化遗传算法的初始种群,在不影响最终路线的情况下,缩小初始种群的搜索范围,提高算法进行全局路径规划的速度,快速有效的规划出全局路线.另外本文给出一种评价体系对规划结果进行定量的避障评价,评价结果能够以数值形式对规划结果进行综合评价,评价结果显示通过混合优化算法规划出的路径具有更佳的安全性.