Delta型煤矸分拣机构的静力学分析与仿真

• 作者: 吴璞 王宗彦 夏长林 景鸿翔
• 来源期刊: 煤矿机械
• 关键词: 煤矸分拣 Delta机构 微分流形
• 年，卷（期）: 2021,（5）
• 所属期刊栏目: 问题探讨|Problem Discussion
• 页码范围: 74-77
• 页数: 4页
• 分类号: TD45
• 语种: 中文
• DOI: 10.13436/j.mkjx.202105024

摘要

针对Delta型煤矸分拣机构在抓取矸石过程中需克服冲击力问题,提出了一种静力学分析方法.采用D-H参数构建该机构的运动学模型,进而应用螺旋理论和微分流形求解末端动平台的完整雅克比矩阵,得到了包含杆件间驱动力和约束力的完整力空间.在MATLAB中求解出驱动力的力矩曲线,通过与ADAMS中的仿真数值对比,验证了静力学分析方法的正确性.