融合NDT的2D激光数据扫描匹配遗传算法

• 作者: 穆莉莉 陈凯 何世政 姚潘涛 祁娜娜
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 关键词: 正态分布变换(NDT) 遗传算法 同步定位与环境建图(SLAM) 查找表
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 计算与测试|Calculation & Test
• 页码范围: 123-126
• 页数: 4页
• 分类号: TP391|P249
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2021)03-0123-04

摘要

针对激光数据扫描匹配中正态分布变换(NDT)算法在初始误差较大的情况下容易陷入局部极值的问题,提出了一种融合NDT的遗传算法(NGSAM).引入NDT构建栅格,同时建立查找表加快求解速度,利用遗传算法搜索当前激光帧扫描数据和参考激光帧扫描数据的最优匹配.仿真实验结果表明:该算法在激光数据扫描匹配问题中取得了很好的效果,进一步提高了移动机器人的定位精度.