基于ROS和SLAM的全向移动语音机器人设计

• 作者: 鲍锡桉 孙巧妍 张德军 姜文君
• 来源期刊: 单片机与嵌入式系统应用
• 关键词: 全向语音运动机器人 ROS SLAM 路径规划
• 年，卷（期）: 2021,（10）
• 所属期刊栏目: 新器件新技术|NEW PRODUCT & TECH
• 页码范围: 59-62,67
• 页数: 5页
• 分类号: TP31
• 语种: 中文

摘要

针对传统嵌入式单片机控制的移动机器人交互少、自主运行能力不足的问题,设计并构建了语音启动的基于ROS元操作系统的移动机器人系统.以Linux系统的微处理器作为核心控制平台,STM32单片机作为下位机,结合激光雷达、GY-85等器件,根据混合硬件架构思想设计了一款全向移动的智能语音机器人.该机器人利用激光雷达采集环境信息,并用hector SLAM算法进行建图,利用AMCL算法进行定位和导航,并且采用了麦克纳姆轮底盘进行全方位的移动.对机器人的语音交互、实时定位和建图的功能进行了实地实验.实验结果表明,该移动机器人具有良好的语音交互、建图精度和系统特性,可有效完成建图定位和导航功能.