基于神经网络的打磨机器人的力/位混合控制

• 作者: 唐康峻 王志刚 郭宇飞 刘磊
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 关键词: 封头打磨 力/位混合控制 神经网络 鲁棒控制 振动抑制
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 121-125
• 页数: 5页
• 分类号: TH165|TG659
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2021.04.029

摘要

针对封头打磨机器人在工作过程中末端执行器轨迹跟踪和恒力控制要求与打磨机器人在封头上行走的振动抑制问题,提出一种基于神经网络的力/位混合控制方法.采用力/位混合控制器完成打磨机器人力和位置的同时控制要求.针对打磨机器人平台行走过程产生的振动干扰,设计神经网络鲁棒控制器,通过神经网络对系统参数误差和振动干扰进行抑制.仿真结果显示,该混合控制器不仅能保证打磨机器人末端执行器位置的精确控制和有效的恒力控制,而且对外界振动干扰有很好的抑制效果.