基于激光与视觉感知的机器人姿态自动控制研究

• 作者: 付苗苗 沈红伟
• 来源期刊: 激光杂志
• 关键词: 激光 视觉感知 机器人 姿态 控制 定位
• 年，卷（期）: 2021,（5）
• 所属期刊栏目: 模式识别
• 页码范围: 138-142
• 页数: 5页
• 分类号: TN206
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.jgzz.2021.05.138

摘要

为优化机器人失稳姿态控制效率与控制精度,提出基于激光与视觉感知的机器人姿态自动控制方法.该方法使用基于单目视觉与激光测距的机器人定位方法,获取机器人在运行环境中的运行位置;对被定位后机器人采用基于RCG的机器人姿态自动控制方法,实现机器人姿态自动控制.以19自由度双足机器人为控制目标,控制结果表示:所提方法能够在侧向冲击与正向冲击下,有效控制机器人运行姿态恢复正常姿态,运行姿态与规划姿态不存在偏离,运行姿态角度偏离值是0°;该方法可高精度定位机器人位置信息,定位偏差值最大值是0.01 m;该方法使用后和使用前相比,机器人遭受侧向冲击、正向冲击时,调整为正常姿态的耗时均值分别节省4.22 s、4.5 3 s,该方法可优化机器人失稳姿态控制效率与控制精度.