基于自适应预测步长的车辆主动转向跟踪控制

• 作者: 王晓茹 施展
• 来源期刊: 农业装备与车辆工程
• 关键词: 智能车辆 模型预测控制 路径跟踪 自适应预测步长
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 页码范围: 74-77,83
• 页数: 5页
• 分类号: TP273|U463.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3142.2021.07.017

摘要

为提高智能车辆主动转向跟踪控制的跟踪精度、稳定性和实时性等问题,提出一种基于自适应预测步长的模型预测路径跟踪控制器,引入自适应预测步长功能函数,根据车速和参考路径的曲率动态调整预测步长.MATLAB和CarSim联合仿真结果表明:该控制器可降低横向跟踪偏差,在高速低附着和高速高附着工况下均保持车辆稳定性,相比于单一根据道路曲率动态调整预测预测步长的控制器,降低了60％的计算时间,提高了实时性.