汽车驾驶模拟器在环动力学模型解算与仿真

• 作者: 曹萌萌
• 来源期刊: 电子测量技术
• 关键词: 汽车驾驶模拟器 在环动力学模型 解算 降阶处理 固定步长
• 年，卷（期）: 2021,（8）
• 所属期刊栏目: 研究与设计|Research and Design
• 页码范围: 17-22
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.2105975

摘要

为了使汽车驾驶模拟器得到更加准确的运动状态参数,首先建立了车辆的7自由度在环动力学模型和计算模型,得到以轮胎滚动角速度和驱动轮转向角为输入,且以横纵向和横摆角度为输出的二阶非线性常微分方程组,然后对二阶非线性常微分方程进行降阶处理,最后通过设定固定步长,并依次解算出车辆的运动状态参数.通过仿真实验表明,利用提出的解算方法得到的结果具有较高的精度,位移最大误差仅为0.003 7 m,速度最大误差仅为0.02 m/s,横摆角速度和横摆角度的最大误差分别仅为0.005 7 rad/s和0.004 7 rad,运算耗时较扩展卡尔曼滤波估计方法相比降低了 43.2％,能够大幅提升模拟驾驶的逼真度.