运动位移定位误差补偿激光散斑测量

• 作者: 郑泽蒙 张璐 陈金鳌
• 来源期刊: 激光杂志
• 关键词: 激光散斑 运动位移 误差补偿 零位标定
• 年，卷（期）: 2021,（5）
• 所属期刊栏目: 模式识别
• 页码范围: 147-151
• 页数: 5页
• 分类号: TN926
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.jgzz.2021.05.147

摘要

针对传感器机器人运动指令执行误差大、运动轨迹定位精度低的问题,提出了一种运动位移定位误差补偿激光散斑测量方法.首先用激光散斑测量法测量目标的空间分布,得到目标位移前后激光散斑空间分布强度的两幅图像,然后用截面矩阵计算具体位置,突出实际位移值,然后建立定位误差模型,得到机器人关节的微分项,得到整个关节的零位角偏差,最后用集合分析法标定零位和减速比,完成运动位移定位误差的补偿.实验结果表明,该方法比传统方法能更快地补偿定位误差,均方误差在10-5左右,且误差曲线趋势完全拟合,补偿精度更高.