不确定非线性系统自适应反演积分滑模控制

• 作者: 江道根 江维 潘世华 尹湘源
• 来源期刊: 控制工程
• 关键词: 非线性不确定系统 自适应反演法 积分滑模面 非奇异快速终端滑模
• 年，卷（期）: 2021,（9）
• 所属期刊栏目: 建模与仿真系统
• 页码范围: 1780-1786
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.20190593

摘要

针对一类n阶参数严格反馈型非匹配不确定非线性系统,提出一种自适应反演快速积分终端滑模控制方法.控制的前n-1步采用标准自适应反演控制策略并给出自适应律,第n步构造出一种积分非奇异终端滑模面.为降低控制量抖振,将滑模终端吸引子思想引入滑模面的设计中,进而求出系统总控制律,从而消除非匹配不确定性影响并提升系统的动态性和鲁棒性.通过Lyapunov理论证明系统状态在有限时间内收敛.最后,对比仿真实验验证了所提控制方法的有效性.