应用最小解外参数的二维激光测距仪位姿标定

• 作者: 陈红红 任立胜 闫凤
• 来源期刊: 激光杂志
• 关键词: 最小二乘法 外参数 二维激光测距仪 位姿标定 坐标转换
• 年，卷（期）: 2021,（5）
• 所属期刊栏目: 光电技术与应用
• 页码范围: 176-180
• 页数: 5页
• 分类号: TP253
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.jgzz.2021.05.176

摘要

为完成二维激光测距仪的精密测量,需要准确标定其空间位姿,为此提出一种应用最小解外参数的二维激光测距仪位姿标定方法.运用最小二乘把激光测距仪内观测矢量、系数矩阵中包含误差的元素重新构成未知矢量,将最小解当作位姿标定初值,让数据转换成目标坐标信息;创建摄像机透视投影模型,引入透镜的径向畸变和切向畸变,利用标定板把激光束简化为单点激光,采用主成分分析法优化各点到直线的垂直距离,减少点到直线的投影误差,获得准确的二维激光测距仪位姿标定结果.仿真结果表明,所提方法位姿标定快速精确,鲁棒性好,拥有极强的实用性.