基于激光跟踪仪的机器人参数标定方法

• 作者: 吴清锋 胡伟健
• 来源期刊: 机床与液压
• 关键词: 激光跟踪仪 标定 DH参数 位置准确度
• 年，卷（期）: 2021,（11）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏|INDUSTRIAL ROBOT COLUMN
• 页码范围: 61-64
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.11.013

摘要

利用激光跟踪仪高精度测量的特性,通过变换机器人不同的位姿从而实现对机器人各杆长的直接精确测量,其标定结果与使用RoboDyn软件标定的结果进行比对,两种方法都能明显提升机器人位置准确度,但后者提升得更加显著.同时也分析了基于激光跟踪仪直接测量机器人杆长参数过程中的误差来源.试验结果证明,基于激光跟踪仪对机器人杆长参数进行简单标定的方法是一种便捷有效的方法.