基于机器视觉的Baxter机器人抓取算法研究

• 作者: 饶期捷 黄海松 张松松
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 关键词: Baxter机器人 机器视觉 抓取 抓取检测
• 年，卷（期）: 2021,（9）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 1-5
• 页数: 5页
• 分类号: TH165|TG659
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2021.09.001

摘要

针对传统机器人结构化示教抓取无法满足智能制造生产过程中实际抓取需求的问题,对机器人在非结构化场景下的多目标灵活抓取进行了研究,在分析了传统机器人抓取检测方法的基础上以智能协作式机器人Baxter作为操作对象,融合机器视觉技术提出了一种基于改进的Canny边缘检测和Hough变换的机器人抓取检测分类算法,并最终实现了机器人的目标抓取.通过实验证明,该算法能够有效提升Baxter机器人在完成抓取任务过程中的精准性和鲁棒性,该研究对智能制造环境下的机器人灵活抓取任务实现有着重要的案例参考意义.