移动机器人CartographerSLAM建图改进研究

• 作者: 赵芸 赵敏
• 来源期刊: 软件导刊
• 关键词: CartographerSLAM Map to Map 回环匹配
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 69-74
• 页数: 6页
• 分类号: TP301
• 语种: 中文
• DOI: 10.11907/rjdk.201562

摘要

移动机器人即时定位与建图(SLAM)技术研究越来越多,但移动机器人SLAM技术存在一些问题,如在构建地图中进行回环匹配时,由于数据信息相似或者数据采集模糊易造成回环出错,从而降低地图精度.对CartographerSLAM在回环检测时使用ScantoMap匹配出现特征点缺失问题进行改进,提出Map to Map策略.该方法利用子图间的匹配闭环检测,去掉连续帧之间的冗余数据,减少运算时间,提高精度.对改进算法结果进行实验对比,选取相关点计算误差作出折线图,可直观看出改进后的算法建图误差比改进前的误差小.