基于机器视觉的开关操纵机械手研究

• 作者: 彭卫东 温力伟
• 来源期刊: 机电工程技术
• 关键词: 机械手 机器视觉 识别 定位 逆运动学
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 智能与自动化|Intelligence & Automatization
• 页码范围: 129-131
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2021.03.033

摘要

开关操纵机械手利用摄像头采集开关的状态,将其传输到上位机系统中,利用OpenCV视觉库完成对图像的高斯模糊处理、HSV颜色空间转化与腐蚀膨胀,运用最大极值稳定区域法识别开关,确定开关的中心点坐标.采用树莓派4B作为开关操纵机械手的主控模块,根据五自由度机械手完成D-H参数表,建立机械手的运动学模型,由机械手的逆运动学解,将开关的中心点坐标信息转化为机械手各关节角度,完成对目标的控制.