爬楼轮椅的前腿机构动力学分析与优化设计

• 作者: 屈茹恒 曹东兴
• 来源期刊: 农业装备与车辆工程
• 关键词: 爬楼轮椅 前腿机构 动力学模型 优化设计
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 页码范围: 104-108
• 页数: 5页
• 分类号: STP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3142.2021.07.023

摘要

前腿是爬楼轮椅的一个重要执行机构,它对爬楼轮椅起着攀爬运动与支撑平衡作用.该执行机构是一个二自由度并联机构,它的2个驱动件之间存在运动学耦合和动力学耦合现象,采用达朗贝尔原理和等效力原理,可有效对其动力学建模.基于遗传算法对前腿机构工作空间进行优化设计,得到了驱动杆的尺寸最优解.将优化后的结果通过MATLAB计算和ADAMS仿真,验证了动力学方程的正确性,同时验证了各个驱动电机功率参数选择的合理性,仿真结果为驱动系统设计提供设计参考.