泵控电液伺服系统滑模反步控制设计及其AMESim仿真

• 作者: 朱学军 李民 曾庆仪
• 来源期刊: 锻压技术
• 关键词: 电液伺服系统 非匹配干扰 反步法 滑模控制 AMESim仿真
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 装备与成套技术|EQUIPMENT & COMPLETE TECHNOLOGY
• 页码范围: 152-156
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.13330/j.issn.1000-3940.2021.07.026

摘要

为了提高大负载输出泵控电液伺服系统滑模控制方法对非匹配干扰的影响,采用反步法对系统非匹配干扰进行补偿,通过光滑连续一阶可导滑模技术来消除滑模与反步控制的冲突,并通过联合仿真验证滑模反步控制设计的准确性.研究结果表明:滑模反步控制器结果最接近参考信号,误差最小,表现出最优的稳定性.滑模反步控制器输出电流最小,波动效果最低,证明所设计的光滑连续滑模控制律有效地抑制了输出抖动.滑模反步控制器获得了比反步控制器和PID控制器更小的IMSE和IAPE,表明在控制器输出强度较低的条件下,利用滑模反步控制器达到了优于PID控制器与反步控制器的控制性能.滑模反步控制器则同时拥有反步控制与滑模控制的优点,不需建立精确模型也能够达到较好的控制性能.