RGB-D SLAM在室内高精度三维测图中的应用

• 作者: 范军林 肖斌 涂梨平 胡全一 师现杰 危双丰
• 来源期刊: 测绘通报
• 关键词: 深度相机 同时定位与地图构建(SLAM) 三维测图 回环检测 后端优化
• 年，卷（期）: 2021,（8）
• 所属期刊栏目: 技术交流
• 页码范围: 119-122
• 页数: 4页
• 分类号: P28
• 语种: 中文

摘要

高精度三维测图是室内三维制图的重要支撑,基于三维激光雷达扫描技术的三维测图成本高,需要提前布置标靶,在室内复杂环境中易导致数据不完整;基于图像序列的三维重建建模时间长,易受多种因素影响.针对以上问题,本文将RGB-D SLAM技术应用于室内高精度三维测图中.通过将深度相机与SLAM技术相结合,计算相机位姿并恢复三维空间信息,获取室内三维点云模型,并以目标物实际量测为基准评价密集点云精度.试验结果表明,该方法可快速获取精度较高的三维点云模型,成本低且效率高,能够较好地满足应用需求.