桥梁检测轻质长臂机器人的设计与研究

• 作者: 常勇 杜文龙 景凤仁 王洪光
• 来源期刊: 机械制造
• 学科: 交通运输
• 关键词: 桥梁 检测 机器人 设计 研究
• 年，卷（期）: 2021,（12）
• 所属期刊栏目: 试验·检测
• 页码范围: 63-68
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3|U446
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-4998.2021.12.016

摘要

针对高墩、大厚度、宽幅桥梁主梁的快速、便捷检测需求,设计了一种桥梁检测轻质长臂机器人.在桥梁检测轻质长臂机器人机构分析与结构设计的基础上,建立桥梁检测轻质长臂机器人运动学模型,进行运动学反解.根据运动特性分析,规划桥梁检测轻质长臂机器人长臂关节的运动,实现视觉检测云台的位姿调整.通过运动仿真计算,得到桥梁检测轻质长臂机器人各关节参数的规划值.