基于螺旋理论的可变刚度机械臂关节研究

• 作者: 陈龙凯 张帆 蒋家鹏 于潇潇 吴凯宇
• 来源期刊: 农业装备与车辆工程
• 关键词: 变刚度 ADAMS仿真 机械臂关节
• 年，卷（期）: 2021,（8）
• 页码范围: 95-98
• 页数: 4页
• 分类号: TP241.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3142.2021.08.021

摘要

为提高手术器械的姿态调整能力,以更好地适应手术环境的需求,提出一种新的可变刚度机械臂关节,该关节通过自身结构的改变来实现变刚度.基于旋量理论,通过线性相关性来研究关节的可动性,并进行ADAMS运动学仿真和3D打印模型实验,最终确定该关节的可实施性.