基于拓扑优化的工业机器人大臂的轻量化设计与分析

• 作者: 黄红捷 邓大祥 姚英学
• 来源期刊: 工具技术
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人大臂 轻量化 拓扑优化 有限元分析
• 年，卷（期）: 2021,（12）
• 所属期刊栏目: 设计与工艺
• 页码范围: 77-82
• 页数: 6页
• 分类号: TP242|TH164
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-7008.2021.12.017

摘要

为实现工业机器人轻量化、提高负载自重比和减少能耗的目标,以某20kg负载搬运工业机器人大臂结构为研究对象,对其进行了结构优化设计分析.通过构建动力学模型获得工业机器人大臂在极端工况下的关节载荷,对其进行静动态特性分析,找出可改进的薄弱部位,并对其进行拓扑优化和模型重构.结果 表明,在质量减轻8.67％的同时,变形、应力及振型频率均有不同程度改善.