基于融合Shi-Tomasi算法的单目视觉里程计研究

• 作者: 孙蔚
• 来源期刊: 农业装备与车辆工程
• 关键词: 特征匹配 Shi-Tomasi算法 视觉里程计 轨迹优化
• 年，卷（期）: 2021,（8）
• 页码范围: 99-103
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3142.2021.08.022

摘要

为了进一步优化视觉里程计前端特征检测模块,提高对复杂环境适应性,均衡特征点分布的同时改善里程计轨迹精度,在ORB-SLAM算法的基础上,将Shi-Tomasi算子融入到其中的特征检测模块,根据二次筛选后特征点的描述子进行暴力匹配,采用随机采样一致性算法对所匹配点做过滤优化,进而完成后续的运动估计模块.通过仿真实验与原始算法对比可得,在匹配鲁棒性和轨迹推算上都有较为明显的性能提升.