重型车辆的定点行驶控制策略研究

• 作者: 江奎 李炎亮 杨国平 刘景锋
• 来源期刊: 农业装备与车辆工程
• 关键词: 重型车辆 定点行驶 控制策略 Simulink代码生成
• 年，卷（期）: 2021,（8）
• 页码范围: 123-126
• 页数: 4页
• 分类号: U462.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3142.2021.08.028

摘要

针对重型车辆在非道路状况下的自动停靠偏离问题,提出了车辆自动行驶至固定停车位的控制策略.基于Simulink构建整车控制算法,建立二自由车辆动力学模型,将精度达0.1 m级别的IMU定位信息和视觉雷达传感器信息进行滤波消抖处理,保证输入信号的精确性;同时,将设计的控制算法通过MATLAB仿真验证后,生成C++代码导入工控机实现对整车的控制.实车验证结果表明,车辆的最终停靠位置与目标点前后左右距离偏差不超过1 m,提高了车辆自动停靠精度.