汽车ACC毫米波雷达和视觉传感器目标级融合方法研究

• 作者: 李宁 沈子鉴 娄素锋 李刚
• 来源期刊: 汽车实用技术
• 关键词: 自适应巡航控制系统 毫米波雷达 视觉传感器 目标级融合
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 智能网联汽车|Intelligent Connected Vehicle
• 页码范围: 19-22
• 页数: 4页
• 分类号: U469.5
• 语种: 中文
• DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2021.07.007

摘要

自适应巡航控制系统是实现未来智能化汽车辅助驾驶的重要功能之一,以往该系统主要采用毫米波雷达感知周围环境,但是容易出现较多的误识别和漏识别情况.针对现存的问题,文章研究了自适应巡航感知系统,不同于以往单一雷达的方案,本设计采用毫米波雷达和视觉传感器融合的办法改善感知系统的性能.通过搭建电动车传感器数据采集系统,编写CAN通信报文解析程序,分析毫米波雷达和视觉传感器特性等,完成了对雷达和视觉信号的采集及处理,实现了感知系统目标级融合.并在巡航和跟车工况下进行离线仿真,验证了目标级融合方案能够有效地提高感知系统的准确性和合理性.