机器人快速示教方法及示教点位姿变换的研究

• 作者: 韦祖杰
• 来源期刊: 装备制造技术
• 关键词: 3D视觉技术 示教 位姿变换
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 专论与综述
• 页码范围: 267-270
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-545X.2021.04.073

摘要

机器人示教工作存在不稳定性且操作过程复杂,为了提高其工作的效率与精度,以及让机器人更加普及,降低使用门槛,结合立体视觉技术,研究了某一特定点的位姿变换.其中包括采用D-H算法算出工业机器人基坐标系到末端坐标系的齐次变换,应用六点法对工业机器人工具坐标系进行标定,采用手眼标定法求出工具坐标系到相机坐标系的齐次变换.最终形成了一种基于3D视觉技术的快速示教方式,在其基础上提出了相应的示教装置——示教笔.