基于改进单神经元PID算法的平衡小车控制

• 作者: 项思哲 周依涛 郑炜炀 高金凤
• 来源期刊: 电子测量技术
• 关键词: 平衡小车 PID控制器 改进单神经元PID控制器 MATLAB仿真
• 年，卷（期）: 2021,（13）
• 所属期刊栏目: 理论与算法|Theory and Algorithms
• 页码范围: 68-72
• 页数: 5页
• 分类号: TP13
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.2106558

摘要

针对平衡小车强耦合、非线性和自然不稳定等特点以及常规PID控制时存在的平衡困难、可靠性低等缺陷,将常规的PID控制与单神经元控制思想相结合,通过平衡小车装置输入的误差值,根据学习规则自我学习、在线调整各控制环节参数并进行比例、积分和微分控制,再由模糊控制器对其增益系数进行自整定,以此提升系统的自适应能力.最后,通过MATLAB仿真,将所提出的控制器与常规PID控制器进行对比,验证了所提出方法的优越性,并得出改进后的单神经元PID控制器具有较好的跟踪性能和抗干扰能力.